Os fósseis mais antigos de hominídeos foram encontrados na África. Os estudos desses fósseis (sobretudo fragmentos de esqueletos) mostraram que várias espécies de hominídeos coexistiram no continente, em diferentes estágios evolutivos. As primeiras espécies a apresentar um bipedismo predominante foram nomeadas, genericamente, de australopitecos, “macacos do sul”. O nome é uma referência à África do Sul, local da primeira descoberta, feita em 1925. O achado foi o crânio fossilizado de um jovem da espécie Australopithecus africanus, com idade estimada de 2,5 milhões de anos.
Fósseis de australopitecos foram encontrados depois em diferentes partes da África oriental. Os vestígios mais antigos desses hominídeos são rastros de pegadas de três australopitecos caminhando juntos, na região onde hoje está a Tanzânia. As marcas foram preservadas pelas cinzas de um vulcão e datadas em cerca de 3,8 milhões de anos. O estudo das pegadas revelou que os três indivíduos apresentavam características do Australopithecus afarensis, a mesma espécie de Lucy.
Graças às escavações arqueológicas, fósseis de várias espécies do gênero australopiteco já foram encontrados e examinados: afarensis, africanus, sediba, anamensis, entre outras. O bipedismo era uma característica comum a todas elas. Mesmo sendo capazes de caminhar em posição ereta, é provável que os australopitecos passassem parte do tempo no alto das árvores, onde podiam se proteger dos predadores. Acredita-se também que eles usavam os dois pés para sair da floresta e vagar pelo território em busca de comida. Vivendo nesse ambiente arborizado, os australopitecos alimentavam-se de frutos silvestres, grãos e raízes.
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